Василий Иванович Зайцев родился 22 декабря 1918 в деревне Скрябино ныне Рамешковского района Тверской области в семье крестьянина. Окончил неполную среднюю школу. Работал в колхозе.
С 1938 в Красной Армии. Окончил полковую школу механиков-водителей. В 1939 участвовал в походе советских войск в Западную Белоруссию. Участник Великой Отечественной войны с июня 1941 года.
Командир взвода танков Т-34 1-го танкового батальона (29-я гвардейская танковая бригада, 3-я ударная армия, 2-й Прибалтийский фронт) гвардии лейтенант 3айцев в начале июля 1944 со взводом занял деревню Красное (Пустошкинский район Псковской области). В бою расчёт его машины уничтожил вражеское орудие и поджёг САУ «Фердинанд». 18 июля 1944 года, идя головным в группе из трёх танков, подавил огонь батареи, первым достиг местечка Гручи (Латвия) и уничтожил штаб немецкого пехотного полка. Подоспевшие пехотинцы завершили захват штаба. Зайцев же вёл танкистов дальше, овладевая одной улицей за другой. Яростно сопротивлявшимся фашистам удалось подбить командирскую машину. Она вспыхнула. Но танкисты не покинули боевых мест, продолжали сражаться с врагом, пока танк не взорвался.
Звание Героя Советского Союза присвоено 24 марта 1945 посмертно.